LOCAL ROBOTICS EXPERIMENT · 2026.09.19

四个瓶子，全部入桶。

原生仿真判定成功

GPT-6 通过 Codex 观察三路相机图像并控制双臂机器人，在本地 RoboDojo 仿真中完成瓶子入桶及双臂归位。本报告整理一局成功运行的结果、回放、耗时和 token 记录。

方法：GPT-only · 模型：gpt-6-astra / xhigh · seed：0 · π0.5：未启用

原生成功状态

SUCCESS

success=true · complete=true

控制步数 / 上限

653 / 700

保留 47 步余量

实验墙钟耗时

37m 28s

result.json：2248.344 秒

实际动作决策

131 次

132 次请求，1 次拒绝未执行

01 / 实验回放

654 帧 · 25 FPS · 26.16 秒。视频按仿真时间播放，没有保留 GPT 思考期间的等待；实际控制时间为 653 × 0.04 = 26.12 秒。

初始场景

主相机 · 第 0 步

终止场景

主相机 · 第 653 步。成功依据是环境终止结果，而非仅凭画面判断。

02 / 任务与运行条件

任务：put_bottles_into_dustbin

将 4 个瓶子放入垃圾桶，必要时进行双手交接，完成后让双臂返回起始位置。环境要求物体目标与归位条件同时满足。

控制方式：GPT 根据最新图像、机器人本体状态和同局历史，提交双臂末端执行器目标。仿真服务执行后返回下一组观测。

仿真 / 机器人	RoboDojo / 双臂 ARX X5
运行环境	Windows · Isaac Sim 5.1 · D3D12
本地 GPU	NVIDIA RTX 3060 Ti · 8 GiB
整卡显存峰值	6,499 MiB（采样值，含桌面及其他进程）
相机	3 路 · 每路 640 × 480
控制周期	0.04 秒（25 Hz）
Codex CLI	0.155.1；项目原版本 0.153.4
策略 / 推理级别	gpt-6-astra / xhigh

这是单个 seed 的本地 GPT-only 验证；不包含 π0.5 推理，也不代表完整论文复现或跨场景成功率。保留原始任务、成功判定与 700 步预算；本地适配主要涉及 Windows 进程、D3D12 渲染和统计日志。

03 / GPT 决策耗时

动作请求等待累计

29m 25s

包含 1 次拒绝请求

平均每次请求

13.37 s

132 次动作请求

中位数

12.00 s

请求间决策等待

最长一次

68.96 s

详细数据见 CSV

横轴：动作请求顺序；纵轴：本次决策等待秒数。首次 robodojo_start 前的等待 19.37 秒未计入这条曲线。

计时从上一条仿真回复结束，到下一条仿真服务请求到达。包含模型生成、网络等待、本地分析工具及重试；排除本次仿真服务执行时间。因此它是决策墙钟耗时，不是服务端纯推理时间。实验总耗时还包含初始化、仿真执行等，统计起止边界不同，不做精确时间差归因。

04 / Token 消耗

类别	Token 数	统计口径
输入 token	19,178,073	包含缓存命中的历史上下文与本轮输入
其中：缓存输入	18,700,288	占输入 97.51%
非缓存输入	477,785	输入减去缓存输入
输出 token	22,572	包含推理输出
其中：推理 token	7,777	输出的子集，不重复加总
总 token	19,200,645	输入 + 输出；不等同于实际费用

输入总数包含每轮重复携带的历史上下文；缓存输入是输入的子集，推理 token 是输出的子集，不能再次相加。累计用量来自 Codex 的 thread/tokenUsage/updated。逐次 CSV 的增量按异步通知归属，只用于分析趋势，不是逐动作精确账单；这里不将 token 换算为金额。

05 / 过程审计与结论

第 1 次动作请求因末端目标位移超过 5 厘米限制被控制器拒绝（no_execution=true），没有执行物理动作。策略随后修正输入并继续同一局，最终在第 653 步获得环境原生成功。

终止记录：success=true、terminated=true、truncated=false；控制器退出码为 0。没有 π0.5 推理调用，没有把未完成或部分得分当作成功。

这次运行表明，该本地配置可以承载这一个 GPT-only 瓶子入桶实例。主要等待发生在远程决策链路；26.12 秒的仿真动作需要约 37 分钟墙钟时间，不能据此宣称达到实时机器人控制。

展开 132 次动作请求统计

call=1 为拒绝请求。表内 token 为收到的累计统计之差，可能跨越请求边界。

请求号	动作前步数	等待 / 秒	输入	缓存输入	输出	推理
1	0	68.96	188,122	175,232	649	82
2	0	17.53	67,673	63,488	565	140
3	5	40.30	156,201	128,768	407	53
4	10	21.78	62,557	61,184	355	10
5	15	14.83	64,523	62,464	473	67
6	20	13.08	66,154	64,384	157	19
7	25	15.70	67,399	65,920	181	0
8	30	15.83	69,534	67,200	191	31
9	35	18.01	73,853	69,376	228	81
10	40	9.60	76,589	73,728	344	20
11	45	22.17	78,308	76,416	125	32
12	50	14.03	79,383	78,080	591	516
13	55	12.35	80,914	79,232	316	53
14	60	11.77	82,174	80,768	167	66
15	65	12.87	83,287	82,048	124	21
16	70	17.01	84,352	83,200	215	110
17	75	15.55	85,507	84,096	402	255
18	80	21.29	86,843	85,248	366	259
19	85	11.78	88,146	86,656	384	106
20	90	9.62	89,622	87,936	204	109
21	95	13.30	90,770	89,472	159	67
22	100	9.60	91,868	90,624	254	113
23	105	7.18	93,060	91,776	90	0
24	110	8.53	94,091	92,800	90	0
25	115	10.30	95,120	93,952	88	0
26	120	13.71	96,147	94,976	159	67
27	125	8.87	97,247	96,000	215	118
28	130	13.08	98,403	97,152	120	39
29	135	26.49	99,468	98,304	189	48
30	140	11.56	100,594	99,200	622	516
31	145	11.57	102,158	100,352	225	128
32	150	11.61	103,320	0	150	58
33	155	11.98	104,405	103,168	150	56
34	160	17.82	105,489	104,320	124	32
35	165	13.50	106,545	105,344	277	181
36	170	9.26	107,756	106,496	144	17
37	175	12.70	108,832	107,520	87	0
38	180	13.56	109,851	108,672	159	67
39	185	12.81	110,941	109,696	95	0
40	190	20.12	111,968	110,848	182	94
41	195	15.36	113,083	111,872	388	292
42	200	9.51	114,406	113,024	243	148
43	205	13.06	115,584	114,176	89	21
44	210	11.76	116,615	115,328	204	73
45	215	17.57	117,759	116,480	173	98
46	220	12.57	118,880	117,632	398	300
47	225	13.18	120,227	118,784	123	28
48	230	8.38	121,295	120,064	93	0
49	235	10.28	122,333	121,088	125	36
50	240	9.37	123,403	122,112	91	0
51	245	12.23	124,441	123,264	146	10
52	250	9.96	125,537	124,288	137	45
53	255	8.05	126,622	125,440	90	0
54	260	15.45	127,661	126,464	93	0
55	265	9.92	128,704	127,616	209	112
56	270	11.59	129,862	128,512	92	0
57	275	8.37	130,906	129,664	123	30
58	280	13.41	131,980	130,688	94	22
59	285	9.47	133,016	131,840	188	51
60	290	10.28	134,147	132,864	101	0
61	295	11.61	135,191	134,016	139	40
62	300	18.41	136,274	134,912	116	40
63	305	10.13	137,324	136,064	346	14
64	310	9.46	138,634	137,088	159	29
65	315	12.17	139,726	138,496	120	29
66	320	12.81	140,777	0	87	0
67	325	19.95	141,798	140,672	145	52
68	330	16.90	142,876	141,696	285	198
69	335	12.86	144,095	142,720	190	97
70	340	11.23	145,221	143,872	175	81
71	345	13.79	146,331	145,024	110	41
72	350	13.58	147,382	146,176	215	86
73	355	11.03	148,540	147,200	129	34
74	360	15.28	149,613	148,480	170	74
75	365	10.46	150,727	149,376	212	120
76	370	11.79	151,884	150,528	90	0
77	375	9.70	152,917	151,680	129	35
78	380	12.43	153,986	152,704	88	15
79	385	8.54	155,024	153,856	152	7
80	390	14.89	156,125	154,880	91	0
81	395	10.16	157,165	155,904	224	153
82	400	14.05	158,331	156,928	91	0
83	405	11.20	159,365	158,208	205	109
84	410	10.10	160,511	159,232	154	57
85	415	11.62	161,604	160,384	113	15
86	420	13.83	162,653	161,536	169	36
87	425	10.07	163,762	162,560	95	0
88	430	13.51	164,796	163,584	97	0
89	435	31.50	165,833	164,608	111	12
90	440	12.69	166,883	165,632	240	142
91	445	10.66	168,064	166,784	137	48
92	450	9.97	169,142	167,936	118	10
93	455	20.22	170,193	169,088	94	0
94	460	11.27	171,220	169,984	320	215
95	465	10.70	172,478	171,008	108	40
96	470	11.07	173,524	172,288	95	34
97	475	9.33	174,556	173,312	174	67
98	480	9.05	175,666	174,464	59	0
99	485	11.26	176,667	175,488	62	0
100	490	13.45	177,668	176,512	106	45
101	495	12.85	178,711	177,408	103	43
102	500	13.09	179,754	178,560	114	49
103	505	14.32	180,809	179,584	93	33
104	510	22.82	181,842	180,608	139	39
105	515	12.05	182,920	181,760	109	48
106	520	10.87	183,968	182,784	42	6
107	525	13.16	184,955	183,808	80	17
108	530	17.94	185,979	184,704	133	63
109	535	11.73	187,058	185,856	155	87
110	540	17.36	188,158	186,880	81	19
111	545	7.96	189,184	188,032	122	19
112	550	8.14	190,254	189,056	61	0
113	555	8.21	191,264	190,080	61	0
114	560	10.87	192,272	191,104	62	0
115	565	8.85	193,281	192,128	89	25
116	570	11.72	194,317	193,152	58	0
117	575	10.86	195,322	194,176	115	9
118	580	13.87	196,381	195,200	59	0
119	585	9.93	197,387	196,224	94	31
120	590	11.24	198,428	197,120	62	0
121	595	10.77	199,437	198,272	94	32
122	600	10.86	200,478	199,296	87	18
123	605	14.34	201,503	200,320	62	0
124	610	8.40	202,502	201,344	188	81
125	615	9.53	203,630	202,368	87	20
126	620	14.52	204,658	203,392	115	17
127	625	8.84	205,715	204,416	65	0
128	630	12.43	206,722	205,568	86	20
129	635	12.02	207,750	206,592	64	0
130	640	10.43	208,755	207,616	88	26
131	645	12.41	209,785	208,640	116	53
132	650	8.80	210,843	209,664	122	16

06 / 可核对的原始记录

回放 MP4 环境结果逐次统计 CSV 时间戳日志 JSONL 累计 Token 运行配置报告汇总 JSON

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